発生
初期の幼生はウニなどのそれに似ているが、次第にやや縦長の体に複雑に折れ曲がりながら体を取り巻く繊毛帯を持つ幼生（アウリキュラリア幼生：ラテン語で耳たぶの意）となって、海中を漂う浮遊生活をする。次の段階では樽型のドリオラリア幼生（ラテン語で樽の意）となるが、この時期の終盤には海底に沈むことが多くなり、底性生活へと移行していく。その後ペンタクチュラ幼生を経て変態を行い、成体とほぼ同じ姿の稚ナマコとなる。マナマコの場合、卵から稚ナマコになるまではおよそ1ヶ月ほどである。
ある程度成長するまでは、親ナマコの体内で過ごすナマコもいる。首の周りに哺育嚢を持つPsolus koehieriや、体腔内で幼生をかくまうムラサキグミモドキなど30種余りが知られている[4]。南極海など寒冷な海に住むナマコにこのタイプが多く、幼生の生存率を高めるための適応と考えられている。